在局部坐标系下，SDK 能否输出手臂关节角度，以及手臂末端的位置坐标。如果想要获取手臂末端与肩关节的相对位置，是否需要使用全局坐标系？
你的需求SDK完全可以满足，因此SDK不会对此类需求做任何响应。如果你对FK比较熟悉，这是一个很简单的问题。
本质上局部坐标系和全局坐标系是可以相互转换的。
比如我们假设大臂的全局旋转是G1，小臂相对于大臂的 local 旋转 是 g2（我们局部坐标系全部是根据父骨骼计算，如果中间有缺失，缺失的部分 local 旋转一定是0）， 手相对于小臂的local旋转是 g3，那么：
小臂的旋转就是： G2 = G1 * g2
手掌的旋转就是： G3 = G2 * g3
请注意，旋转都存在坐标系，这里的基础只是需要自己掌握，另外，旋转不可描述朝向，我们都是以默认姿态未T-Pose旋转的，如果你不清楚，可以直接使用 SDK 全局坐标系，然后按照父子骨骼关系旋转，每个骨骼的位置按照Tpose定义即可，比如使用默认坐标系，按照人物朝向和自身一致（即 面部朝向定义未前，自身左手方向定义未左），那么 x 正方向就是 左，y 正方向就是 上，z 正方向就是 前，按照单位为米，那么 默认 Tpose姿态下，假设左边肩膀是原点，大臂长度 0.4，小臂长度 0.3，那么：
胳膊Tpose坐标：VT1:(0.4, 0, 0)
大臂骨骼向量：V1:(0.4, 0, 0)
手腕Tpose坐标：VT2:(0.7, 0, 0)
手肘骨骼向量：V2:(0.3, 0, 0)
旋转以后，坐标计算如下：
VT1-1 = G1 * V1
VT2-1 = G2 * V2 + VT1-1
假设你使用 python 计算，我们推荐使用 numpy-quaternion。