你好！请问SDK输出四元数的具体含义是什么？是该关节相对于其父关节的旋转吗？此四元数的表示是在局部坐标系下还是全局坐标系？如何知道这些关节之间的父子关系？
感谢解答！
另外请问每个关节的局部坐标系的方向是怎样的？这个和SMPL模型有关系吗？
在DefaultCoordinate下，use_global_rotation为False，初始状态下（TPose）局部坐标系是否都是以每个关节为原点，x为左，y为上，z为后的？
四元数输出，如果use_global_rotation=False的情况下，那么输出的就是local 坐标系，每个骨骼的旋转是相对于父节点的，默认坐标系是标准的坐标系，Tpose左手指向是 x，从下向上是y，Tpose目视的方向是z，局部坐标系是以父节点为基础坐标系的旋转，也就是假设右边大臂全局旋转是Ra，右边小臂全局旋转是Rb，右边小臂局部旋转是rb_local，那么：
Rb = Ra * rb_local
其中全局旋转都是相对于T-pose下骨骼的旋转，假设T-pose下左臂的骨骼向量是：Va(0.5, 0.0, 0.0)，那么旋转以后的骨骼向量就是：Va_new = Ra * Va。
请问默认的全局坐标系下原点是pelvis吗，假设躯干长度为a，手臂（大臂+小臂）长度为b，默认的全局坐标系下手腕的坐标是否为（b，a，0）？
另外请问单位是否为米？
坐标原点是pelvis下方地面，如果Tpose下，手臂处高度是1.7米，两个手臂长度是0.7米，肩膀宽度是0.4米，肩膀在屁股前方z轴距离是0.03米，那么左手腕的坐标是接近：(0.7+0.4/2, 1.7, 0.03)
单位是米。